调制型捷联惯导系统可观测性分析及在线标定技术研究

作者：齐昭; 王秋滢; 郭航航

来源：系统工程与电子技术, 2014, (05): 965-972.

• 调制型捷联惯导系统
• 惯性组件
• 可观测性分析
• 在线标定
• 标定路径 modulated strapdown inertial navigation system(MSINS)
• inertial navigation unit(IMU)
• observability analysis
• on-line calibration technique
• calibration trajectory

针对调制型捷联惯导系统(modulated strapdown inertial navigation system,MSINS),提出了惯性组件(inertial navigation unit,IMU)的在线标定路径设计原则。首先根据IMU输出误差模型建立了系统误差模型,而后利用该模型,分析了载体无加速运动且转台静止情况下的可观测性,分析结果表明该状态下有一半状态量不可观测;针对该现象,对系统模型进行了能观测性分解,通过分解结果观察无法估计的状态量,并且得到了分解后系统的可观测性矩阵,在此基础上,推导了满足该矩阵满秩的IMU运动原则,由此归纳出IMU在线标定路径设计原则;最后,利用仿真试验...

• 出版日期2014
• 单位中国舰船研究设计中心; 哈尔滨工程大学