自锁式茶梗夹持器的设计

作者：何雪军王进陆国栋唐小林

来源：农业机械学报, 2014, (04).

• 茶梗 夹持器 末端执行器 设计 自锁

为实现梗叶分离过程中茶鲜叶的整列夹持,设计了一种由曲柄滑块机构和RRR杆组构成的自锁式夹持器。理论分析表明,当机构参数选取不当时,可能产生夹爪回缩现象,不利于小直径物体的夹持,本文通过限制回缩高度避免了这一问题。其次,通过机构分析,建立了夹持器各参数之间的依赖关系,在此基础上,给出了夹持器关键参数的确定方法,将问题转化为一个超越方程组并用粒子群算法加以求解。实验结果表明,采用该方法设计的夹持器能较好地实现夹紧自锁的功能,且茶梗的夹持长度在5~15mm之间较为适宜。

• 出版日期2014
• 单位中华全国供销合作总社杭州茶叶研究所