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摘要
针对现有控制策略存在的鲁棒性差、误差极值对系统影响大等问题，提出了改进的交叉耦合控制策略，分析了策略原理，并通过李雅普诺夫定理进行了稳定性判定；最后通过MATLAB/Simulink搭建了最大偏差耦合控制策略、加权耦合型控制策略以及本文提出的改进的交叉耦合控制策略控制框图，并通过控制变量法进行对比实验。实验数据证明了文章提出的改进的交叉耦合控制策略适用于不同的输入信号，并有效解决了误差极值对整体系统影响大的问题，控制性能更优越，鲁棒性高。
- 出版日期2022
- 单位中国科学院大学; 中国科学院沈阳自动化研究所; 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
