改进联合多站多伯努利滤波器的水下多目标跟踪

作者：王冠群; 张春华^*; 尹力; 李宇; 张扬帆

来源：声学学报(中文版), 2021, 46(04): 508-518.

DOI：10.15949/j.cnki.0371-0025.2021.04.003

• 多伯努利滤波
• 交叉定位
• 多目标跟踪
• 统计双门限
• 目标航迹

针对水下多站多目标跟踪问题,基于多站多伯努利滤波器思想,提出改进联合多站多伯努利滤波器的水下多目标跟踪方法。该方法有两处改进:首先在目标数变化场景,为了获得新生目标状态,提出基于节点分对组合随机观测新目标生成方法,该方法将观测节点两两分对,并进行观测对间组合,以相同概率随机选择观测对组合来生成新目标信息;其次为了输出连续、稳定航迹,提出基于统计双门限的航迹生成方法,该方法对超过第一门限的检测次数进行累加,并将结果与第二门限比较来控制目标航迹输出。仿真结果表明:(1)基于节点分对组合随机观测新目标生成方法能够正确生成新目标信息,与全局交叉定位目标生成方法相比,算法复杂度降低,并与节点数成线性关系;(2)基于统计双门限航迹生成方法能够实时输出稳定航迹,并且其最优子模式指派(OSPA)距离对比不使用该航迹生成方法时减少20%左右。

• 出版日期2021
• 单位中国科学院声学研究所; 中国科学院大学