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摘要
随着现代农业飞速发展,智能化的采摘机器人相继出现。枸杞作为宁夏的特色产业,研究智能化的枸杞采摘机器人非常有必要。枸杞采摘机器人研究的关键是对枸杞果实进行识别和定位,对枸杞果实进行识别,需进行果实图像分析。本文利用CCD双目摄像机采集枸杞的图片信息,分析计算图像的RGB颜色空间3个分量的灰度值,并转换为HSV颜色空间,利用最大类间方差法进行图像分割和果实识别。利用Canny算子进行边缘特征提取,利用最小二乘法进行椭圆拟合,求出果实质心,进而求出果实空间坐标。实验结果表明,本文方法能够实现复杂背景下枸杞多目标的识别与定位,并可推广到类圆目标的抓取过程。
- 出版日期2020
- 单位宁夏工商职业技术学院
