四旋翼微型飞行器的区间二型模糊神经网络自适应控制

作者：陈向坚; 李迪; 续志军; 苏东风

来源：光学精密工程, 2012, (06): 1334-1341.

• 区间二型模糊神经网络(IT_IIFNN)
• 四旋翼微型飞行器
• 鲁棒补偿器
• Lyapunov稳定理论
• 稳定性
• 鲁棒性 Interval Type-II Fuzzy Neural Network(IT_IIFNN)
• quadrotor Micro Aerial Vehicle(MAV)
• robust compensator
• Lyapunov stability theory
• stability
• robustness

针对四旋翼微型飞行器控制系统中存在不确定性、外界干扰等影响控制精度的问题,提出了基于区间二型模糊神经网络(IT_IIFNN)的四旋翼微型飞行器自适应控制方案。首先,根据四旋翼微型飞行器的动力学模型,设计了基于IT_IIFNN的四旋翼微型飞行器自适应控制器,该控制器由两部分构成,其中IT_IIFNN用来在线逼近系统不确定性;鲁棒补偿器用来实时补偿IT_IIFNN的逼近误差以及外界干扰。其次,利用Lyapunov稳定理论证明此飞行器控制系统闭环稳定性。最后,通过四旋翼微型飞行器样机来验证IT_IIFNN自适应控制器的优越性。验证结果显示,在加入风速为1.5m/s的外界干扰条件下,跟踪误差可近似达到...

• 出版日期2012
• 单位中国科学院长春光学精密机械与物理研究所; 中国科学院大学