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摘要
针对汽车在环仿真系统中的CAN通信部分，提出了在Linux系统的基于Beckhoff的CANOpen板卡自动读取DBC配置信息并收发CAN message的程序。首先介绍了基于EtherCAT的应用层协议：CANOpen，这是CAN板卡使用的协议。其次介绍了EtherCAT的主从站工作模式，这与SOEM库作为主从站程序的原理是相同的。最后提出了如何使用SOEM库去实现完整的CAN收发和解读数据后曲线显示功能。所提出的方法可以在工业界作为廉价实现CAN功能的参考。
- 出版日期2023
- 单位同济大学
