四直升机协调吊挂系统模型跟踪非线性控制

作者：宋彦国; 王焕瑾

来源：哈尔滨工业大学学报, 2014, (03): 66-73.

• 多直升机
• 非线性控制
• 模型跟踪
• 飞行动力学
• 吊挂载荷 multi-lift system
• nonlinear control
• model following
• flight dynamic
• slung load

基于直升机控制输入逆解的方法,研究了多直升机吊挂系统的控制问题.多直升机协调吊挂系统在外载荷的影响下每一架直升机具有不同的稳定性和响应形式,根据直升机气动力模型和飞行动力学模型,提出基于直升机空气动力学逆的控制输入逆解非线性模型跟踪控制器设计方法.该控制方法的显著优势是能直接处理吊索力反馈,保证多直升机吊挂系统中每一架直升机具有相同的控制律并能有效抑制吊索力扰动,且使每一架直升机具有相同的稳定性和响应特点.仿真结果证明了四直升机的协调吊挂非线性控制方法的可行性和正确性.

• 出版日期2014
• 单位南京航空航天大学