D-H参数在对串并联混合结构或者树形结构的机器人建模时会产生歧义。基于改进的D-H参数的建模方法绘制出其四个参数的空间位置关系图；推导了改进的D-H参数下速度变换矩阵的求解过程。在两种参数方法下，利用MATLAB分别对6自由度串联机器人进行建模与运动学分析，找出了出两种建模方法下机器人位置姿态之间的联系。
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