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摘要
为了解决汽车CAN网络的消息处理、数据丢包等行为会引起汽车控制系统的时间迟滞效应，从而影响整车动力学控制的准确性的问题，提出了基于鲁棒模型预测控制的汽车横摆稳定性控制策略.首先分析了CAN网络的消息时延特点，以此为基础构建多胞时滞动力学模型描述汽车网络的参数不确定性.进一步设计了包含不确定参数的鲁棒模型预测控制器，提高了汽车主动安全控制器的抗干扰能力.此外，横摆稳定控制策略还使用基于渐进稳定不变椭圆集的变时域最优控制律提高了鲁棒控制算法的在线求解效率，平衡了系统控制鲁棒性和最优性的矛盾.结果表明，提出的控制策略能够抵抗CAN网络时延诱导的参数不确定性，缓解鲁棒控制算法的保守性，提高汽车转向时的主动安全性能.
- 出版日期2022
- 单位北京理工大学; 重庆理工大学; 中国汽车工程研究院股份有限公司
