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摘要
针对当前水面清漂船自主导航算法，未考虑构建水面环境模型，导致清漂船自主导航路径规划长度较长、规划效率较低、转折角度较大的问题，提出考虑最优路径的水面清漂船自主导航算法。通过分析水面环境信息，构建水面环境模型，形成清除点路径连通网络，编码清除点连接顺序，求解清漂船作业路径规划的最小化目标函数。利用蚁群算法，计算清漂船在下一节点转移概率，采用禁忌表记录路径全部节点与障碍，全局更新信息素，分析各项参数对路径规划的影响，输出高质量最优路径，实现水面清漂船最优路径自主导航。实验结果表明，所提算法的最优路径规划长度较短，能够有效提高路径规划效率，减小路径转折角度。
- 出版日期2022
- 单位土木工程学院; 吉林农业科技学院; 陕西师范大学
