BP-MPSO混合算法在机器人空间路径中的应用

作者：杨辉; 李鸣; 郑丽文; 梁英

来源：自动化仪表, 2010, 31(02): 12-15+20.

DOI：10.16086/j.cnki.issn1000-0380.2010.02.022

• PUMA机器人
• 空间路径优化
• 目标建模
• BP算法
• MPSO算法

在对PUMA机器人空间路径进行BP算法环境建模与目标建模的基础上,针对传统粒子群优化(PSO)算法搜索空间有限、容易陷入局部最优点的缺陷,提出了一种改进的粒子群优化(MPSO)算法。该算法引入了基于全局信息反馈的重新初始化过程机制,并对PUMA机器人空间路径进行了优化。仿真实验表明,该算法的应用不仅降低了求解逆运动方程的难度,还能得到全局最优解,显著地提高了PUMA机器人空间路径优化的效率。

• 出版日期2010
• 单位环境与化学工程学院; 南昌大学