一种混合式系留无人机高度伺服系统控制方法研究

作者：殷严刚^*

来源：广西物理, 2021, 42(03): 7-12.

• 系留无人机
• 跟踪-微分器
• 神经网络
• 伺服系统
• 自适应控制
• PD控制

针对系留无人机高度伺服系统的非线性和时变性问题,借鉴自抗扰控制的主动抗扰原理,提出了一种基于三阶跟踪-微分器与自适应RBF神经网络补偿控制方法。该方法采用有限时间收敛三阶跟踪-微分器来实现指令信号跟踪,提取指令信号的一阶微分和二阶微分,将系统不确定项视为总扰动并使用RBF神经网络对其进行逼近,使用基于前馈加扰动补偿的PD控制率应用于系留无人机高度伺服系统控制。通过仿真实验对比,本方法对与正弦信号跟踪的控制精度和抗干扰能力相比传统PD控制提高了2.3倍,对提高系留无人机高度伺服系统控制的性能具有较好的应用价值。

• 出版日期2021
• 单位桂林飞宇科技股份有限公司