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摘要
为了保证智能车辆在不同车速以及极限工况下跟踪控制的精确性和稳定性，提出了一种结合横纵向控制的模型预测控制(MPC)的轨迹跟踪控制算法。首先建立基于车辆动力学模型的横向误差动力学模型以及车辆纵向控制模型，设计基于横纵向控制的MPC控制器，通过MATLAB/Simulink和CarSim进行仿真验证。仿真结果表明，控制器具有较好的跟踪精度和鲁棒性。将所设计的控制器与未添加纵向控制的MPC控制器进行对比分析，仿真结果表明，添加纵向控制后MPC控制器跟踪精度更优。
- 出版日期2023
- 单位上海工程技术大学
