四旋翼无人飞行器驱动系统设计与性能测试

作者：孙柴成; 徐玉; 谭中华; 童长飞; 李怀忠

来源：机电工程, 2014, (12): 1648-1652.

• 四旋翼无人飞行器
• 驱动系统
• 旋翼升力动态模型
• 自主飞行 quadrotor
• drive system
• rotor thrust dynamic model
• autonomous flight

针对动四旋翼无人飞行器的高动态、高效率驱动问题,对四旋翼无人飞行器驱动系统的硬件设计、动态模型、能量效率等方面进行了研究,提出了一种基于ATmega88微控制器及I2C总线技术的多旋翼飞行器驱动系统,利用升力测试平台对驱动系统的动态性能与能量效率进行了测试,通过系统辨识实验建立了PWM-旋翼升力动态模型,并分析了供电电压对模型参数和系统效率的影响。实验结果表明,该驱动系统带宽大于10 rad/s,且在每个旋翼300克升力输出时效率高达9 g/W,完全满足四旋翼无人飞行器的设计需要。

• 出版日期2014
• 单位温州大学