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摘要
本发明提供一种基于语义物体的语义尺寸链的定位方法及其系统,所述方法包括：获取数据集,构建语义物体尺寸链建立二维语义栅格地图；初始化粒子集；对粒子集进行更新,计算出机器人运动量,并进行坐标变换,对粒子集中各粒子位置进行预测,得到预测粒子集；计算各粒子权重值,提取环境语义,对物体进行识别和进行前背景分割以及坐标变换映射,判断物体在语义物体尺寸链中的对应位置,利用当前帧各物体信息反解机器人的位置,得到的估计位置值集合进行权重值更新；对粒子进行重采样,不断循环更新直至粒子收敛,完成定位。本发明相比主流重定位算法具有更高的稳定性,为机器人定位导航提供更为丰富可靠的特征,从而能完成更为高级复杂的任务。
- 出版日期2023-5-19
- 单位武汉科技大学
