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摘要
工业机器人异常姿态检测是保障工业机器人安全作业的重要手段。针对已有方法存在检测准确率低和时效性不足的问题，提出了一种基于Kinect相机的六轴工业机器人异常姿态检测方法。该方法使用Kinect相机采集工业机器人彩色图像和深度图像，通过YOLOF目标检测算法得到彩色图像中工业机器人关节轴的信息，结合深度图像转换为对应三维坐标，参考工业机器人结构特性，构造机器人关节向量，提取角度特征，进行工业机器人姿态特征表示，基于欧式距离和余弦相似度进行姿态匹配，检测工业机器人异常姿态。本文的方法结合了工业机器人关节轴三维信息可对姿态进行更加精确的匹配。构建了六轴工业机器人作业视频数据集并进行了异常姿态检测。实验结果表明，本文的工业机器人异常姿态检测方法准确率为96.6%,单帧图像检测时间为43 ms,满足机器人安全监控实际应用需求。
- 出版日期2023
- 单位武汉工程大学
