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摘要
本发明公开了一种基于绳索变刚度多功能驱动器的膝关节外骨骼及控制方法,膝关节外骨骼包括腿部结构、多功能驱动器、传感与控制系统、腰部控制盒,其中多功能驱动器由电机元件、长度调节机构、刚度调节机构和关节磁流变制动器组成。本发明的控制方法是基于使用者的步态分析和需求,以及多功能驱动器的驱动、制动、混合制动、刚度调节等功能,输出期望的辅助力矩和运动,帮助膝关节运动功能障碍患者进行运动康复；本发明膝关节外骨骼能量效率高、输出力矩大、刚度可调、便于穿戴,适用于老年人辅助行走和膝关节损伤患者的术后康复训练。
- 出版日期2020-4-24
- 单位合肥工业大学
