针对多自主体系统群集运动问题,本文研究了带有不匹配十扰的二阶系统有限时间包容控制.运用现代控制理论,设计了非线性观测器,对系统未知状态和十扰进行估计.在状态估计的基础上,构建了基于干扰观测器的多自主体系统的协同控制算法.应用代数图论和齐次性理论等方法,分析了二阶多自主体系统有限时间包容控制.数据仿真中应用基于观测器的包容控制算法,使得系统的运动状态最终都收敛到由多个领导者所围成的目标区域中,验证了本文结果的有效性.
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