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摘要
动态导航定位中观测噪声和系统噪声均假设为高斯白噪声,但实际应用中,观测噪声或系统噪声是不断变化的,很难准确给出,有色噪声存在导致姿态参数异常,影响估计精度。为了减弱有色噪声的影响,提出一种二阶自回归有色噪声抗差自适应算法。通过对有色噪声的特点进行分析,建立二阶自回归有色噪声的模型,然后利用抗差估计和自适应滤波相结合的方法,对经有色噪声修正后的信息进行动态滤波。将提出的算法与基于高斯白噪声卡尔曼滤波,以及考虑有色观测噪声的卡尔曼滤波算法应用到车载GPS/DR组合导航系统中,进行仿真分析和比较,结果表明,该方法能有效的控制有色噪声和异常的影响。
- 出版日期2020
- 单位西安石油大学; 电子工程学院
