ADXL203型双轴加速计在机器人足部感知系统中的应用

作者：申海义; 吴宝元; 任阳; 申飞; 吴仲城

来源：电子技术应用, 2012, (05): 59-61.

DOI：10.16157/j.issn.0258-7998.2012.05.055

• 仿人机器人
• 足部感知系统
• 倾角
• 加速度 humanoid robot
• foot sensing system
• dip angle
• acceleration

仿人机器人要实现在复杂环境下稳定行走,仅仅依靠地面反力信息远不能满足应用要求,此时足部的倾角信息显得更为重要。脚面倾角可以反映地面倾斜状态,是仿人机器人稳定控制的一个重要依据。利用ADXL203双轴加速度传感器与DSP(TMS3202811)实现对倾角信息的实时高速采集与处理,并通过实验证明了倾角传感器在机器人足部感知系统中是可行的。

• 出版日期2012
• 单位中国科学院合肥智能机械研究所; 中国科学技术大学