基于反演设计的机器人非奇异终端模糊滑模控制

作者：徐传忠; 王永初

来源：电气自动化, 2012, (04): 8-9+36.

• 非奇异终端
• 滑模控制
• 模糊控制
• 反演控制
• 抖动 nonsingular terminal
• sliding mode control
• fuzzy control
• backstepping control jttering

针对带有建模误差和外部干扰的多关节机器人轨迹跟踪问题,根据滑模控制原理,采用非奇异终端滑模面,基于反演设计方法,设计了反演非奇异终端模糊滑模控制。并设计了模糊控制器在线估计不确定性上界值,削弱了抖动。利用李亚普诺夫定理证明了系统的稳定性,仿真结果表明方法的有效性。

• 出版日期2012
• 单位华侨大学