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摘要
本发明公开了一种面向六足机器人的地形分类方法,包括以下步骤：步骤一、利用六足机器人本体携带的摄像头,获取机器人所处环境的地形图片,形成地形数据集；步骤二、基于视觉词袋模型,对地形图片特征向量化；步骤三、对识别模型离线训练,实现对机器人所处地形图片进行分类；步骤四、六足机器人利用离线部分训练好的模型,对图片进行在线实时分类,根据分类的结果,选择合适的步态,实现六足机器人的运动。实现对机器人所处地形的高精度分类。基于地形分类的结果,六足机器人可自动选择步态,提高了机器人的环境适应性。
- 出版日期2019-3-30
- 单位华南理工大学
