为了解决四旋翼飞行器姿态控制问题,本文分析了四旋翼的结构特点与飞行原理;在混合坐标系下采用牛顿-欧拉法,建立了四旋翼飞行器的动力学特性方程;设计了抗积分饱和串级PID控制器、姿态反演控制器,并进行了仿真验证与飞行实验。仿真结果与实际飞行实验均证明了所设计控制方法的有效性。
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