新型混联式输送机构的全局快速终端滑模控制

作者：曹园园; 高国琴; 吴欣桐

来源：信息技术, 2016, (04): 5-9+13.

DOI：10.13274/j.cnki.hdzj.2016.04.002

• 混联机构
• 滑模控制
• 输送机构
• 动力学模型 hybrid mechanism
• sliding mode control
• coveying mechanism
• dynamic model

针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构,首先采用拉格朗日法建立其动力学模型,据此设计一种全局快速终端滑模控制器,给出该系统理论收敛时间,并用Lyapunov稳定性定理证明其稳定性。通过MATLAB将全局快速终端滑模控制与趋近律滑模控制进行仿真比较,结果表明全局快速终端滑模控制器能提高系统的响应速度、跟踪精度,并具有全局鲁棒性。

• 出版日期2016
• 单位江苏大学