NURBS曲线S形加减速双向寻优插补算法研究

作者：罗福源; 游有鹏; 尹涓

来源：机械工程学报, 2012, (05): 147-156.

• NURBS插补
• 加减速
• 运动控制
• 高速加工 NURBS interpolation Acceleration and deceleration Motion control High-speed machining

由于非均匀有理B样条(Non-uniform rational B-splines,NURBS)曲线的弧长与参数之间无精确解析关系,并且进给速度总是受到非线性变化的曲线曲率的约束,因此基于S形加减速进行NURBS曲线插补时,减速点难以准确预测。传统算法通常是沿曲线单方向插补,不仅未考虑曲率对进给速度的持续限制,而且加减速分类与计算公式复杂。为此,提出运动路程未知情况下不依赖于弧长精确计算的正向和反向同步加速的插补新算法,实时动态地求解曲线段内最大进给速度和正反向插补会合点,从而实现处处满足全部速度约束条件的最优插补。该算法无需求解高次方程与繁琐的加减速模式分类,并可保证以确定的速度通过曲率极值...

• 出版日期2012
• 单位南京航空航天大学