精度是衡量工业机器人性能的重要指标，而工业机器人末端的抖动是影响机器人定位及轨迹精度的关键因素。因此，减小机器人末端的抖动对提高其精度具有重要意义。文章针对该问题，对串联型工业机器人末端抖动分析测试方法进行研究。首先通过力锤激振法测量机器人的固有频率；其次测量机器人全关节综合运动时末端抖动数据；最后测量机器人各关节单独运动时抖动数据，分析机器人抖动来源，并结合分析结果提出了减小机器人抖动的建议。
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