对两轮自平衡小车进行分析，建立了对应的动力学模型，为后续的系统实现提供原理和方向。控制系统采用STM32F103C8T6作为主控芯片，利用MPU6050作为姿态传感器测量小车姿态角，通过卡尔曼滤波进行数据融合，获取姿态角的最优估计。通过PID控制算法输出合适的PWM波来控制电机的转速，构建双闭环控制来保持小车的平衡性，并且可以使用蓝牙模块连接手机进行遥控。经实验证明，该方法可以使小车具有良好的平衡性，能够有效控制小车的运行。
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