笔者研究了具有切换拓扑及不可靠通信的二阶非线性多智能体系统一致性跟踪问题。针对不连续的时间通信约束,笔者设计了基于反馈增益的分布式一致性跟踪控制协议,并通过Lyapunov稳定性理论和矩阵论,证明了所有跟随者都能以指数收敛速度渐近跟踪领导者,同时给出了通信率和收敛速率之间的关系。最后,通过仿真验证了所提出控制协议的有效性。
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