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摘要
针对多AUV系统的传统领航者队形控制方法中存在的易受环境扰动影响和易崩溃等问题，提出了基于人工势场的改进虚拟领航者方法。设计了一种四层结构的编队体系分层框架，并对其中队形设计层与行为控制层进行了描述；分别针对虚拟领航者对AUV成员施加的斥力与引力、AUV成员间的斥力与引力、障碍物对AUV施加的斥力设计了适当的人工势场函数，并考虑了最大通信距离带来的约束。通过仿真验证，对比分析了传统领航者-跟随者法与改进虚拟领航者法的队形轨迹与位置偏差的误差曲线，证明了所设计的算法能完成队形控制任务，编队控制效果优于传统领航者方法。
- 出版日期2023
- 单位中国人民解放军海军工程大学
