改进MPC的无人驾驶汽车路径规划研究

作者：雷芳华; 朱建武; 陈丹

来源：南方农机, 2022, 53(11): 42-48.

• 改进模型预测控制
• 无人驾驶汽车
• 路径规划

课题组为探索解决多障碍物以及感知障碍信息不全环境下的避障问题，实现无人驾驶汽车安全、稳定行驶的路径规划，提出了一种改进模型预测控制(MPC)的避障路径规划方法。该方法忽略车身尺寸信息建立点质量模型，以前轮偏角为控制量，引入无人驾驶汽车速度因子作为动态权重系数，构建惩罚函数权重策略，建立带避障功能的汽车运动学模型。通过Matlab/Simulink、CarSim 软件搭建模型预测控制平台，在预定“超车”工况中进行仿真试验。仿真结果显示，改进MPC的无人驾驶汽车其路径规划的避障轨迹更合理安全，并有较好的横向稳定性。该方法具有一定的借鉴意义。

• 出版日期2022
• 单位郴州职业技术学院