跳跃机器人浮动基动力学模型及试验

作者：徐鹏; 郭彬; 邓坤秀; 胡胜海

来源：应用科技, 2012, (04): 31-36.

• 跳跃机器人
• 浮动基
• 动力学模型 hopping robot
• dynamics model
• floating basis
• variable constraints

研究了平面腿型跳跃机器人浮动基动力学模型的建立、仿真及试验问题.将跳跃机器人模型抽象成由三根均质连杆组成的平面跳跃机构,建立3个坐标系研究跳跃运动的变约束性.分别对支撑相和腾空相的运动模型进行分析,建立了Lagrange动力学方程.由于支撑相足尖与地面满足Pfaffian约束,因此将机器人足尖平移坐标与关节变量统一作为广义坐标,建立显含力约束的跳跃机器人浮动基动力学模型.确定跳跃运动约束方程和相互识别条件.通过仿真和样机试验说明了跳跃机器人浮动基动力学模型的正确性.

• 出版日期2012
• 单位哈尔滨工程大学