针对城轨列车系统的非线性、时变性和滞后性问题，在模糊比例-积分-微分（Proportion-Integral-Derivative,PID）控制器的基础上运用了改进的灰色预测理论，提出一种改进灰色预测模糊PID控制算法，建立了城轨列车双质点动力学模型。通过高斯变异粒子群算法优化得到列车目标速度曲线后，利用Simulink模块搭建仿真模型进行仿真。仿真测试结果表明，所提出的算法具有响应速度快、超调量小、抗干扰能力强等优点，并且在优化目标上表现良好。
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