四足机械在运动采用三次样条插值过程中足端与地面接触的瞬间，会使机械发生一定量的震动。为进一步减轻这种震动量提高稳定性，本文采用串联式仿蜘蛛机械腿，利用摆线方程进行轨迹规划、速度、加速度。在优化摆线方程的基础上，采用Matlab进行设计仿真腿型，模拟串联式机械腿在平稳路面的轨迹，因而验证四足机械在采用优化过的摆线方程轨迹，可以进一步提高其稳定性。
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