一种融合区域结构特征的点云对应点查找方法

摘要

本发明属于定位与制图领域，具体涉及一种融合区域结构特征的点云对应点查找方法，包括：获取不同视角的两个点云，采用编码模块分别对源点云和目标点云进行下采样；将源点云超点特征和目标点云超点特征输入到锚点模块中进行粗匹配；根据粗匹配结果采用特征模块分别对源点云超点特征和目标点云超点特征进行更新；计算更新后的源点云超点特征和目标点云超点特征的对应关系；采用解码器对源点云超点特征和目标点云超点特征进行解码，根据粗匹配结果采用Sinkhorn算法对解码后的特征进行点匹配；本发明采用NMS方式初步选取置信度高的锚点对应，将锚点对应输入特征模块，提取更好的特征，提高了匹配的准确度。

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