面向抓取任务的移动机器人停靠位置优化方法研究

作者：王东; 黄瑞元; 李伟政; 黄之峰^*

来源：广东工业大学学报, 2021, 38(06): 53-61.

• 移动机器人
• 抓取难易评价标准
• 停靠位置优化
• 快速扩展随机树

为了解决移动机器人在复杂环境中物体抓取规划成功率低以及规划时间长等问题,本文提出了一种基于环境信息的预处理生成移动机器人停靠位置优化算法。首先对机械臂的工作空间进行分析,得到抓取难易评价标准,将环境中目标物、障碍物以及移动底盘位置简化为点,投影到xy平面上,根据抓取难易评价标准求出移动机器人优化后的底盘停靠位置;然后针对机械臂避障问题,采用快速扩展随机树(Rapidly-exploring Random Trees, RRT)算法实现了机械臂末端及连杆与障碍物的避障;最后通过仿真和动作捕捉系统下的实验发现,采用移动机器人停靠位置优化算法可显著提高抓取规划成功率和规划速度。

• 出版日期2021
• 单位广东工业大学