模块化机器人的双输出CPG网络调相运动控制

作者：崔馨丹; 朱延河; 王晓露; 唐术锋; 赵杰

来源：哈尔滨工业大学学报, 2013, (07): 47-52.

• 模块化机器人
• 自重构
• 中枢模式发生器(CPG)
• 运动控制
• UBot modular robot
• self-reconfiguration
• central pattern generator(CPG)
• locomotion control
• UBot

为了增强模块化机器人的灵活性,以及对其多模式运动进行更简单有效地控制,结合阵列式和串联式自重构机器人的特点,设计基于万向式关节的双自由度UBot模块,并根据两个关节之间的相互抑制关系,结合生物学的中枢模式发生器(CPG)运动控制原理,设计具有双输出的CPG网络调相运动控制器.通过调整CPG间的连接权重以及每个CPG中两组输出的关系,调解运动控制信号间的相位差值,有效地控制UBot模块化机器人的整体协调运动.应用这种控制方法控制了模块化机器人的3种运动模式:四足运动、蠕动和多节虫运动,在ADAMS仿真环境下进行了运动仿真实验,并在UBot模块化自重构平台上分别进行了3种构型的实体运动试验.实验结...

• 出版日期2013
• 单位哈尔滨工业大学