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摘要
提出一种基于可见光通信与双目视觉测量的高精度室内定位方法,旨在为室内移动机器人提供一种精度高、成本低、不易受干扰的室内定位方案。该方法利用双目视觉传感器对LED光源进行成像测量,利用惯性测量单元传感器记录成像测量的三维姿态角,并通过可见光通信技术获取LED光源的坐标信息,最终计算双目视觉传感器相对于LED光源的三维坐标。根据该方法研制了一款基于可见光通信与成像的定位模块,该模块可以利用单个或两个LED光源进行成像定位。当定位模块采用1 280×720分辨率的图像时,在2m×2m×3m室内环境中可实现厘米级移动定位,定位频率大于5Hz;当利用两个相距60cm的LED光源进行定位时,在三维方向上的定位误差均小于5cm,同时能够提供小于1.4°的定向纠正。该方法可以为室内移动机器人提供厘米级定位导航服务。
- 出版日期2020
- 单位中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
