四元数法在AUV六自由度仿真中的应用

作者：吴小平; 冯正平; 朱继懋

来源：船舶工程, 2007, (01): 9-12.

• 机器人
• 自治水下机器人
• 四元数法
• 六自由度
• 计算机仿真 robot
• autonomous underwater vehicle(AUV)
• quaternion method
• six DOF
• computer simulation

AUV六自由度仿真几乎无一例外都是基于欧拉角方法来求解运动微分方程,这种方法可以很直观地得到AUV的位置和姿态角,不过在纵倾角±90°的情况下会产生奇异点,使仿真无法进行下去.为克服上述不足,采用了四元数法取代欧拉法.仿真结果表明,四元数法可以进行任意角度的仿真.

• 出版日期2007
• 单位上海交通大学