针对粒子滤波中粒子退化和重采样造成的粒子多样性损失的问题，提出一种改进的粒子滤波算法，将蝠鲼觅食优化算法应用到粒子滤波当中。通过链式和螺旋阶段使驱使粒子向高似然区域靠近，粒子随机进行横向交叉，提高多样性；利用适应度阈值将粒子分为高低权值两组，分别进行翻滚觅食过程，通过全局最优值和低权值粒子进行线性组合，使后者仍以新粒子的形式存在于滤波之中，改善粒子退化现象。仿真结果表明，对比其它智能优化的粒子滤波算法，提出算法提高了最优解求解精度，减少了滤波的估计误差。
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