针对根据激光传感器得到的室内环境数据,采用逐步细化分类的方法,来找每一点所属的直线。首先对得到的数据进行滤波,去掉干扰点和不在测量范围内的点,并根据零点进行初次分类;其次,使用距离法对分类后的数据进行再分类;再次,使用角度法为连接线分类,达到分类的目的;最后,使用最小二乘法获得分类后数据的直线参数,从而获得机器人的局部特征地图。仿真结果说明了该方法的可靠性。
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