以TMS320F2812 DSP为核心,永磁同步电动机+滚珠丝杠为作动执行机构,采用i d=0控制策略,结合空间矢量脉宽调制(SVPWM)技术,完成对舵机系统的矢量控制。针对机械谐振、力矩耦合及电气参数波动等非线性因素的影响,采用结合模糊控制规则的抗积分饱和PID控制器。实验结果表明,该系统具有控制精度高、响应速度快和跟踪能力强等特点。
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