在多变量滑模控制中引入积分变量来设计AUV的艏向控制器.仿真结果表明,该系统保留了滑模控制的鲁棒性,放宽了对滑模控制中非线性控制增益K值的要求,从而可以克服存在海流干扰时艏向控制的静差问题.有利于AUV长距离航行中的精确艏向保持.
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