Lambda*路径规划算法

作者：黎萍; 朱军燕; 彭芳

来源：控制工程, 2014, (04): 567-571+578.

DOI：10.14107/j.cnki.kzgc.2014.04.028

• 路径规划
• 可视图
• A*算法
• Lambda*算法
• 优化 path planning
• visibility graph
• A*
• lambda*
• optimization

分析A*算法耗时多的基础上,针对性地提出Lambda*算法,通过减少open表中保持的节点数,减少计算量,算法能在较少的时间里得到较优的路径。相对于A*算法,采用Lambda*进行路径规划,在2D环境下时耗减少了48.76%,在3D环境下时耗减少了30.11%。即使在复杂的3D环境中,Lambda*算法也能较快地获取较优的路径规划方案,更能适应现代工业机器人的快速路径规划的需求。

• 出版日期2014
• 单位电子科技大学中山学院; 中山出入境检验检疫局