六轮移动机器人爬楼梯能力分析

作者：乔凤斌; 杨汝清

来源：机器人, 2004, (04): 301-305.

DOI：10.13973/j.cnki.robot.2004.04.003

• 关节轮
• 移动机器人
• 俯仰角
• 包容地形

研究了PBJ 0 1防暴机器人攀越楼梯的能力 .从机器人对楼梯的几何包容、机器人重心和机器人爬楼梯过程中的最大俯仰角对机器人倾覆的影响等多方面考虑 ,得出机器人能够爬越楼梯时楼梯参数必须满足的条件 .在该机器人的行为决策中 ,为其选择越障还是避障提供了依据

• 出版日期2004
• 单位上海交通大学