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摘要
针对机械臂时间最优轨迹规划问题，提出一种改进鲸鱼优化算法的最优轨迹规划方法。首先把机械臂各个关节的角度、角速度、角加速度作为约束参数，在关节空间中采用五次多项式插值构造机械臂的轨迹，然后建立以机械臂运行时间最优为目标的目标函数，采用改进的鲸鱼优化算法（IWOA）来对时间进行优化，提高机械臂的运行效率。最后通过MATLAB进行仿真，结果表明，改进的鲸鱼优化算法相较于其它同类算法求解精度更高，收敛速度更快，并且经过IWOA和轨迹优化结合得到的机械臂的位移、速度和加速度曲线都是平滑的且没有明显的突变，验证了该轨迹规划方法的有效性。
- 出版日期2023
- 单位中北大学
