6自由度喷涂机器人的运动学分析及仿真研究

作者：王浩; 周青松; 谢存禧; 张铁

来源：煤矿机械, 2008, (09): 65-67.

DOI：10.13436/j.mkjx.2008.09.088

• 喷涂机器人
• 正运动学
• 逆运动学
• 变换矩阵
• 组件技术 painting robot
• forward kinematics
• inverse kinematics
• transformation matrix
• component technology

在D-H坐标系下建立了6自由度喷涂机器人的运动学模型,采用变换矩阵方法求出了该机器人的正逆运动学的解析表达式。算法在VS.NET平台上用组件技术实现并仿真,仿真结果验证了算法的正确性和实时性。

• 出版日期2008
• 单位华南理工大学