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摘要
针对一阶连续时间多智能体系统,研究了在带有通信噪声情况下跟踪领导节点的随机一致性问题。将代数图理论、矩阵理论和随机Lyapunov方法相结合,给出了在领导节点状态的一阶导数有界的情况下,系统达到随机一致的条件,并给出了误差均方期望上界的表达式。通过研究该误差上界表达式,可以找到控制误差上界的关键参数。其中分别研究了系统中所有个体都可以获取领导节点信息和只有一部分个体可以获取领导节点信息的两种情形。第二种情形更接近实际情况,也有更大的研究价值。最后通过仿真实验证明:理论推导与仿真结果相一致。
- 出版日期2011
- 单位上海交通大学
