针对灾后废墟环境,为方便废墟搜救工作,使废墟内的伤员能被及时救出,研制了一种适用于直径80mm废墟缝隙的多节式主动送进机器人。机器人采用模块化设计,由送进模块和变向模块组成,具有自主送进能力及俯仰、偏摆、旋转变向功能。本文对机器人适用环境、设计方案及可实现的运动方式作了详细分析,最后进行了运动仿真和样机实验。实验结果表明机器人具有较好的运动能力,能够实现预期效果。
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