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摘要
套索驱动机械臂中的独立关节伺服系统受到时变位姿和关节柔性的影响，会出现振动的问题，进而影响机械臂的运动精度。采用模糊整定的控制策略，通过提高伺服系统的转角控制精度间接的抑制机械臂的振动。首先，根据套索传动原理建立了机械臂柔性关节伺服传动系统的动力学模型，求得系统速度环中负载转速到电磁转矩的传递函数；其次，根据极点配置策略适当选取机械臂位于不同位姿下的比例积分(PI)控制器参数，并应用模糊整定控制策略实现控制器参数的实时调整；最后，通过数值仿真和机械臂控制实验，验证了方法的有效性。结果表明，所提出的控制策略可以更好地抵消转动惯量变化引起的速度波动，从而改善柔性关节的转速输出。
